Embora o culto a Nossa Senhora da Saúde seja anterior ao século XVI, a correspondente Procissão só foi instituída em 1570.
Em agradecimento, pela graça recebida da Virgem, terminando o flagelo da peste que assolava Lisboa, os artilheiros de São Sebastião instituíram a devoção e a procissão em honra da Senhora da Saúde que se realizou pela primeira vez a 20 de Abril de 1570
Actualmente a Procissão sai da Ermida de Nossa Senhora da Saúde, antes designada Ermida de São Sebastião, e percorre o centro histórico incorporando as imagens de Santa Bárbara, Santo António, S. Sebastião (também ele advogado das doenças e primitivo orago da ermida) e da Senhora da Saúde.
Cabia aos oficiais da artilharia transportar aos ombros o andor com a imagem de Nossa Senhora, mas mantém-se a tradição da participação de forças militares e cavalaria que emprestam uma imagem peculiar a esta Procissão.